AKTS - Yol Planlama ve Navigasyon
Yol Planlama ve Navigasyon (MECE447) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Yol Planlama ve Navigasyon | MECE447 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| N/A |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Ders Verilme Şekli | |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | . |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; |
| Dersin İçeriği | Giriş, mobil robotlar için kinematik modeller, mobil robot kontrolü, robot tutumu, robot gezinme, yol bulma, engel eşleme ve uygulama, robot navigasyonu, Kalman filtreleme uygulaması. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Giriş, Hareket, Direkt ve Ters Robot Kinematiği, Homojen Dönüşümler | |
| 2 | Tek Tekerlekli Bisiklet, Bisiklet, Diferansiyel Tahrik, Üç Tekerlekli Bisiklet, Ackermann ve Çok Yönlü robotların kinematiği | |
| 3 | Tekerlekli mobil Robot için dinamik model | |
| 4 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 5 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 6 | Sürüş taksonomisi, algı, sensörler, yazılım mimarisi, ortam temsili, Sapma, Pitch and Roll için Dönme matrisi, Homojen Dönüşüm matrisi, Bir vektörü döndürme | |
| 7 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 8 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 9 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 10 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 11 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 12 | Engel tespiti için sensörler, Tahminle navigasyon, Navigasyon için önceden tespit edilen engellerin kullanımı | |
| 13 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi | |
| 14 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi |
Kaynaklar
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
| Ödevler | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | - | - |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | - | - |
| Genel Sınav/Final Juri | - | - |
| Toplam | 0 | 0 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 100 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fen bilimleri ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinin çözümünde kullanabilme becerisi. | X | ||||
| 2 | Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. | X | ||||
| 3 | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. (Gerçekçi kısıtlar ve koşullar tasarımın niteliğine göre, ekonomi, çevre sorunları, sürdürülebilirlik, üretilebilirlik, etik, sağlık, güvenlik, sosyal ve politik sorunlar gibi ögeleri içerirler.) | X | ||||
| 4 | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. | X | ||||
| 5 | Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. | X | ||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. | X | ||||
| 7 | Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. | X | ||||
| 8 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındalık; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. | X | ||||
| 9 | Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk ve mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | X | ||||
| 10 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | X | ||||
| 11 | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık. | X | ||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) | |||
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | |||
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | |||
| Raporlar | |||
| Ödevler | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Toplam İş Yükü | 0 | ||